Tidligere prosjekter

Navigasjon og fartøystyring

Vi har deltatt i utvikling av en rekke systemer for stabilisering eller demping av bølgeindusert bevegelse i maritime fartøy, samt autopiloter og systemer for dynamisk posisjonering, baneplanlegging og -styring. Andre eksempler er instrumenterings- og estimeringssystemer for måling av bevegelse og posisjon. Anvendelsene omfatter et vidt spekter av farkoster, fra hurtiggående hydrofoilbåter via langsommere undervannsfarkoster til  bøyer for estimering av bølgespektra.

Eksempler:

  • ROV: Ultralydbaserte navigasjonssystemer, autopilot og dynamisk posisjonering.
  • Inspeksjon: Autopilot for undervannsfarkost til inspeksjon av skipsskrog.
  • Automatisk «docking», autopilot og dynamisk posisjonering for overflatefartøy.

Undervannsoperasjoner

Betydelige kostnader kan spares inn ved å studere slike systemer på en simulator før man realiserer dem i full skala og prøver dem ut til havs. Selv små forbedringer kan gi store økonomiske gevinster, og dimensjonerende verdier for fartøy kan bestemmes.

Eksempler:

  • Seismikkfartøyer som tauer store kabelsystemer for kartlegging av olje- og gassforekomster.
  • Posisjonering av seismiske hydrofonkabler (streamere).
  • Forankringssystemer.
  • Faststående fiskebruk.
  • Minesveiping.
  • Alle typer kabelutlegging.

Her er noen skjermbilder

Hivkompensering

Bevegelseskompensering for heisemekanismer om bord på skip og flytende plattformer blir stadig viktigere etter hvert som fortjenestemarginene blir mindre og kravene til produksjon under vanskelige forhold øker. Den enorme energiutvekslingen det ofte er snakk om, kombinert med høye krav til presisjon, setter betydelige krav til styring av hydraulisk og elektrisk maskineri, samt måling og estimering av bevegelse.

Eksempler:

  • Design av reguleringsalgoritmer for hivkompensering av løft- og boreutstyr.
  • Dynamisk simulering av fartøy, maskineri, hydraulikk, vaier og last.

 

Offshore

Dynamica har har erfaring fra en rekke problemstillinger innen offshore produksjon.Vi har jobbet med simulering av selve boreprosessen, av hydraulisk fjernstyrte ventiltrær, algoritmer for lekkasjedeteksjon i rørledninger, samt regulering av kompressortog og gassprosesser.

Eksempler:

  • Simulator for trykkberegninger i borehull (ECD).
  • Simulering av hydraulisk opererte «juletrær».
  • Regulering av gassprosess.
  • Optimalisering av vanninjeksjonssystemer (Nulldump).
  • Design og uttesting av subsea kommunikasjonsenhet.

 

Energisystemer

Vi har vært involvert i simulering av vannkraftproduksjon og elektriske nettverk samt optimal prediktiv regulering av vassdrag basert på reservoartilstand og nedbørsprognoser.

Eksempler:

  • Energiverksimulator: Treningssimulator for komplett energisystem fra vannreservoar, via kraftnett til forbruker.
  • Lakseelv: Optimalisering av kraftproduksjon når strenge konsesjonskrav for vannføring skal tilfredsstilles.

 

Metallurgisk prosessindustri

Det er svært vanskelig å måle vitale variable i eller nær en smelteovn. Nye måleprinsipper og estimatorer er av stor interesse for denne industrien. Vi har utført flere prosjekter innen modellering, regulering og simulering av smelteverksprosesser. Vi har også erfaring med robuste feltbussløsninger som DeviceNet, EtherCat m.fl.

Eksempler:

  • Overvåking av elektrodevekt og -spissposisjon for silisiumovner.
  • Distrubuerte datainnsamlings- og overvåkingssystemer.

 

Flight Control System

Verdt å nevne er også et regulerings- og stabiliseringssystem for en ustabil foilbåren høyhastighets katamaran, Foilcat 2900, fullført så langt tilbake som 1992.

Prosjektet omfattet et integrert sensorsystem med fullt utviklet feildeteksjon og feilhåndtering for alle sensorer og pådragsorganer. Komplett dynamisk simulator med feileffektanalyse og animasjon.

Fartøyet har en toppfart på ca. 50 knop (90 km/t) og skroget er da løftet 2.3m opp (ut av vannet). I denne tilstand er farkosten ustabil og kan kun opereres med støtte av et reguleringssystem – et «fly-by-wire» system. Pådragene er ialt fem hydrauliske ror og flaps på hver av de nedsenkede foilene.

Den reguleringstekniske løsningen inneholder flere interessante elementer:

  • 3D multivariabel, modellbasert reguleringsalgoritme.
  • Linearisering ved tilbakekobling av ulineær dynamikk.
  • Kompensering av bølgeinduserte forstyrrelser.
  • Optimal pådragsallokering.
  • Sanntids feildiagnose av alle sensorer.

Resultatet er blitt et fartøy som kan holde større hastighet i høyere bølger og med vesentlig bedre passasjerkomfort enn andre sammenlignbare fartøyer. Dessverre ble det ingen kommersiell suksess, formodentlig på grunn av noe begrenset nyttelast og uforholdsvis store vedlikeholdskostnader.

Foilcat 2900 ble i 1997 kjøpt av Navatek, et datterselskap av Pacific Marine på Hawaii.